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延伸内容
工业机器人平衡缸弹簧怎么计算?弹簧式工业机器人平衡缸是用于平衡重力对机器人Ⅱ轴所产生的力矩,工业机器人平衡缸参数的配置直接影响到对偏重力矩的平衡效果,以及机器人的运动学、动力学特性。因此,对弹簧式工业机器人平衡缸关键参数的分析研究至关重要。通过对弹簧式工业机器人平衡缸关键参数的深入研究,获得了关键参数值的大小对平衡效果的影响方式,以一个原有成型的数据进行分析研究,获得了更为合理的参数值,为弹簧式工业机器人平衡缸的设计提供了理论依据。而随着社会的发展,工业自动化的程度越来越高,机器人的的运用范围也越来越广,代替许多人工繁重危险的工作。社会对机器人的需求越来越多,生产机器人的需求量也在逐步增加。所以机器人在装配效率和质量也需要随之提高。工业机器人按负载大小一般分为大,中,小三种类型,一般大型工业机器人都需要有平衡装置,机器人平衡缸主要用来平衡重力对机器人2轴所产生的力矩,降低因重力引起关节驱动力矩变化,使机器人运动更加稳定,目前工业机器人大部分都采用弹簧平衡缸。由于弹簧平衡缸里面由于是处于压缩状态的弹簧,安装装配过程是很复杂的过程,并且装配过程也有一定的危险性。目前一般常用安装机器人平衡缸采用手动安装和液压机械安装。第1种手动安装是通过螺杆螺母来安装,将螺杆拧在缸体上通过螺母将压盖往下移动,最后用螺母连接。另一种通过液压机械安装,将缸体固定底座上,通过液压机执行端面往下移动,再将压盖和缸体固定在一起。第1种手动安装过程比较复杂,安装危险,至少需要两个人协同装配完成,效率低。第2种安装设备复杂,占用地方大,设备投资大,安装过程具有一定危险性。
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